300024机器人 资产重组最新消息
≈≈机器人300024≈≈(更新:21.08.31)
★2021年中期
●董事会报告对整体经营情况的讨论与分析:
一、报告期内公司从事的主要业务
2021年上半年，公司实现营业收入11.95亿元，同比下降3.19%，归属于上
市公司股东净利润-1.98亿元，同比下降249.66%，归属于上市公司股东的扣除非经常
性损益后的净利润-2.78亿元，同比下降615.32%，主要系报告期内公司毛利下降、存
货跌价准备的计提和管理费用增长所致。其中，报告期内毛利率下降主要原因有部分
客户设计需求变动使项目成本增加，且公司暂未取得客户合同补偿；部分项目研发成
本超支；上半年原材料价格上涨致使采购成本增加以及受疫情因素影响项目拖期导致
成本增加。报告期内计提的存货跌价准备包括对因项目拖期、首次开发应用类订单研
发支出增加导致亏损的项目计提的跌价准备，对已终止项目所产生的存货计提的跌价
准备以及对其他存在减值迹象的存货计提的跌价准备。
（一）主要业务、主要产品及其用途
1、机器人与智能装备业务
机器人产品主要包括：工业机器人、移动机器人和特种机器人。工业机器
人包括：6轴机器人、协作机器人等，主要面向焊接、装配、磨抛、涂胶、搬运等应
用。移动机器人包括装配型和搬运型移动机器人。特种机器人包括：自动转载机器人
系统、装备自动保障系统等。机器人服务的下游行业覆盖：一般制造、汽车、3C、新
能源、机械、船舶、航空航天等。智能制造装备主要包括：智能装备、智能物流装备
和智能交通装备。智能装备主要由机器人产品、激光焊接、切割、装配、检测系统等
组成。智能物流装备主要由自动存储（AS/RS、Shuttle）、输送、搬运、分拣、拆码
垛以及智能物流信息系统组成。智能交通装备产品包括：自动售检票系统、综合监控
系统、屏蔽门系统、一卡通系统、NFC手机支付业务等。智能制造装备服务的下游行
业覆盖：一般制造、汽车、3C、轨道交通、航空航天、化工、鞋服、快消品等。
2、半导体装备业务
半导体业务包括真空机械手及集束型设备和半导体物料搬运系统。
真空机械手及集束型设备产品包括：大气机械手、真空机械手等系列产品
、EFEM、真空传输平台。服务的下游行业是半导体工艺设备厂商。
半导体物料搬运系统产品包括：OHT、OHS、OHCV、MR、玻璃基板搬运机器
人、洁净自动化立库、光罩洁净立库等。服务的下游行业是半导体Fab厂和面板工厂
。
3、工业软件与控制平台
工业软件与控制平台包括操作系统、智能驱动、RC、CNC、PLC，MES等软件
体系，到定制化芯片、模组及主板、码盘、伺服电机、伺服驱动器等硬件体系，是从
顶层到底层的自主可控的平台。该平台将运动控制、PLC、可视化、机床加工技术、
机器人技术、机器视觉、安全技术、状态监测和测量技术等集成在同一个系统控制的
软件平台，具有良好开放性、高度灵活性、模块化和可升级的特性。
（二）经营模式
1、采购模式
公司采用自主采购模式，由采购部负责基础标准零部件的采购、验证和保
管、合格供货方的评定管理工作。
2、生产模式
公司以销定产，依据合同为客户提供整体解决方案。公司拥有完整的生产
流程，包括前期设计、加工以及系统集成。其中的加工环节主要通过公司制造部加工
，部分通过外协加工方式实现。
3、销售模式
公司主要通过公开投标的方式获得项目订单，主要采取直销的方式与用户
签订销售合同，部分稳定客户的后续订单通过续标方式实现。公司正在建立健全机器
人与智能制造的标准品营销网络。
（三）报告期内主要的业绩驱动因素
1、市场需求增长
2021年上半年工业生产稳定增长，固定资产投资持续恢复，疫情影响制造
业发展环境，机器人与智能装备的市场需求加速增长。
2、公司上半年经营状况
2021年公司根据整体战略调整将新能源、半导体、国防列为重点聚焦的下
游市场，2021年上半年以来，公司集中资源重点拓展上述领域，取得以下成果：
新能源领域，公司凭借移动机器人与智能物流装备的技术与产品优势，现
已广泛服务多家知名新能源电池企业和新能源汽车企业，公司在业内率先实现了锂电
生产的全流程智能物流管控。2021年上半年，公司在新能源客户的累计订单占到移动
机器人与智能物流订单总额的49%。报告期内，公司在江苏时代新能源科技有限公司
、时代上汽动力电池有限公司的供应商表彰大会荣获“质量优秀供应商”称号。
半导体领域，真空机械手与集束型设备方面，公司集中优质资源重点攻克
战略客户需求的同时，辐射国内其他潜力客户的需求，公司开发的真空直驱机械手、
真空Aligner、VCE产品通过工艺设备厂家的长期验证，真空平台首次获得欧洲地区的
订单。2021年上半年真空机械手及集束型设备销售同比增长超过300%。物料搬运系统
方面，公司玻璃基板搬运机械手、光罩洁净立库、基板搬运系统等已经实现小批量销
售，继与华星光电合作后，现扩展到天马、惠科等面板厂；公司新研发的半导体洁净
立库完成客户端调试并投入使用。2021年上半年，公司半导体装备新签订单1.7亿元
，同比增长18%。
国防领域，公司自动转载机器人系统、转载输送系统等产品实现持续的市
场应用，目前除了在生产保障和战术作业等细分市场应用外，公司在积极研发无人作
战系统开拓新的细分市场。
此外，公司依托工业机器人及智能化整体解决方案的优势，开拓与重型机
械大型企业的业务合作，以点带面，为下一步深化合作奠定基础。公司“面向智能制
造的边缘侧工业软件平台项目”列入国家工信部《2020-2021年度物联网关键技术与
平台创新类、集成创新与融合应用类示范项目》名单。报告期内，公司荣获辽宁软件
产业20年优秀企业称号，自主研发的“工业机器人控制软件平台”和“新松机器人云
平台”荣获辽宁省优秀软件产品奖。
（四）公司所属行业发展情况及市场地位
全球疫情防控形势复杂多变，机器换人趋势越发明显，追求创新与变革，
以转型升级践行高质量发展刻不容缓，外部的需求与内生的动力相结合，使制造业用
户企业对实施数字化、智能制造的需求持续增加。据国家统计局7月数据显示，1-6月
工业机器人累计产量为173,630套，同比增长69.8%。
公司隶属中国科学院，是中国机器人领军企业及国家机器人产业化基地。
公司起草并制定多项国家及行业标准，创造百余项行业第一，是行业内首批中国名牌
产品，国家首批91家创新型企业，中国十大创新企业，中国TOP10标杆企业，是中国
机器人产业联盟理事长单位、中国机器人产业技术创新战略联盟理事长单位、中国智
能制造产业创新联盟主席单位、中国科学院机器人与智能制造创新联盟理事长单位、
中国移动机器人（AGV）产业联盟理事长单位、中国机器人标准化总体组组长单位、
中国机器人协会（筹）会长单位。公司拥有院士专家工作站、国家博士后流动工作站
、信息系统集成及服务大型一级企业资质、计算机系统一级企业资质。公司工业机器
人和服务机器人获首批中国机器人产品认证证书。公司被认定为国家技术中心、高新
技术企业，入选国家技术创新示范企业，入选2018CPCC十大中国著作权人，2019中国
品牌强国盛典榜样100及十大年度新锐品牌。2020年公司火弧机器人智能焊接系统荣
获“Leaderobot2020年度中国工业机器人本体领袖奖”。2021年上半年，公司荣获工
业和信息化部第一期人工智能产业创新揭榜优胜单位称号。2021年7月在2021中国汽
车行业标杆智能工厂交流大会暨第十一届全国汽车行业智能装备管理创新论坛上，公
司荣获“2021年度汽车行业用户满意优秀供应商”称号。
公司从事工业机器人核心零部件或本体相关业务的，本季度公司产品整体
市场销售均价较去年同期变动30%以上
从事工业机器人系统集成装备或解决方案业务的，本季度核心零部件采购
价格较去年同期变动30%以上的
二、核心竞争力分析
（一）拥有深厚的技术沉淀和持续的技术创新能力
公司自主掌握工业机器人控制技术、伺服系统设计技术、操作机优化设计制造
技术、软件设计和编程技术、运动学和轨迹规划技术、3D视觉技术、力度感知技术等
核心技术，保持技术走在行业的前端。
公司在沈阳和上海分别设立2个研究院、作为公司级研发中心，沈阳研究院主要
围绕共性技术研发，上海研究院主要围绕前沿技术创新。公司各业务部门配置技术创
新团队，面向市场需求的应用技术创新。公司通过与国内科研院所和高等院校合作，
引进高端技术人才，巩固持续的技术创新能力。截至2021年6月底，公司拥有专利479
项，其中发明专项284项，实用新型83项，外观设计112项；软件著作权157项。
（二）产品线齐全和产品质量优势
公司机器人产品涵盖工业机器人、移动机器人和特种机器人。工业机器人包括
：6轴机器人、协作机器人等，主要面向焊接、装配、磨抛、涂胶、搬运等应用。移
动机器人包括装配型和搬运型移动机器人。特种机器人包括：自动转载机器人系统、
装备自动保障系统等。纵观全球机器人厂商，公司是机器人产品线齐全的企业之一，
奠定下游服务领域广泛的基础。
公司自成立以来研发工业机器人，主要目的为进口替代，因此始终将研发设计
的产品性能指标比肩国际竞争对手的同类产品，且产品设计使用寿命可以达到12年。
（三）具备提供整体解决方案的能力
公司以机器人与自动化技术为核心，孵化智能装备、智能物流、智能交通等产
品线，公司运用智能化软件将机器人应用与上述智能制造装备相融合，成为国际鲜少
具有为客户提供完整的数字化工厂解决方案供应商。公司成立20年，为汽车、3C、一
般制造、航空航天、半导体、锂电、食品、烟草、化工、医疗等20余个行业的头部企
业提供机器人与智能制造成套装备的解决方案，应用领域广泛，项目经验丰富。
（四）拥有全球化知名的客户群体
外资企业、合资企业、大型国企、大型民营企业占据公司三分之二以上的客户
比例，因此客户的综合抗风险能力和市场影响力较强。如汽车领域客户有通用、福特
、宝马、奔驰、大众、捷豹路虎等；一般制造领域客户中船集团、中集集团、中联重
科、三一重装、徐工机械、九牧等；新能源领域客户有特斯拉、宁德时代、孚能科技
、恒大汽车等；泛半导体领域客户有北方华创、中微半导体、美光半导体、晟碟半导
体、华海清科、Sandisk、赛意法、京东方、华星光电、TCL等。
三、公司面临的风险和应对措施
1、毛利率下降的风险
行业竞争的加剧，下游行业客户受产业政策或周期性波动影响，客户需求变更
可能会使公司项目成本或费用提高，公司可能面临毛利率下降的风险。
应对措施：公司2020年度毛利率水平处于行业中游，未来将通过提高产品市场
占有率、提升行业解决方案的执行能力、缩短项目执行周期、进行产业及重点客户聚
焦、增强精细化管理能力等方面积极提高项目盈利能力。
2、核心人才流失的风险
公司隶属于中国科学院，拥有深厚的技术沉淀和国家级的技术人才团队。伴随
行业的成熟和竞争对手的增加，技术人才需求激增，如果公司不能用好人才、留住人
才，可能面临核心技术人员流失的风险。
应对措施：公司在为核心人才提供晋升通道的同时继续完善长期、有效的考核
激励机制，使员工从与公司的雇佣关系转变为合作伙伴关系，实现企业与员工共同成
长。
3、项目终验收延迟的风险
公司合同主要以项目形式签订，项目执行覆盖设计、制造、交付、安装调试、
验收等全流程，其中安装调试和验收工作需要在客户现场完成，若疫情反复或者客户
现场未满足安装调试、验收等条件，可能会使公司面临项目终验收延迟的风险。应对
措施：公司一方面加强与客户的紧密沟通，共同推进项目顺利实施，另一方面加强公
司内部对项目执行周期的考核，加速完成项目终验收工作。
4、管理变革不达预期的风险
公司人员规模、产业规模、资产规模持续扩大，对公司精细化管理水平提出更
高的要求。2021年初公司提出“提质、降本、增效”的变革目标，如果管理变革未达
预期，可能面临不能完成预定经营成果目标的风险。
应对措施：公司明确发展定位，结合实际经营需求推进管理变革，加强成本管
控，持续优化业务流程和组织架构，提升管理效率。
★2021年一季
●董事会报告对整体经营情况的讨论与分析:
一、业务回顾和展望
报告期内驱动业务收入变化的具体因素
报告期内，公司实现营业收入47,930.97万元，比上年同期增长2.39%；归
属于上市公司股东净利润-2,432.81万元，比上年同期下降156.16%，主要系公司主营
业务毛利率下降及研发项目结题导致的费用增加。
重要研发项目的进展及影响
1、十三五国家重点研发计划“公共安全风险防控与应急技术装备”专项“
无人应急救援装备关键技术研究与应用示范”项目
项目面向重大事故灾难、自然灾害等突发事件中地面伤员抢运、空中环境
侦测、海上紧急救助的实际需求，攻克地面伤员自主搜寻与定位、无人机高升阻比气
动外形设计、无人船恶劣海况适应性、间歇遮蔽信道通讯与导航等关键技术，研制伤
员抢运地面无人救援机器人、远程空中应急无人机及海上救助无人船装备，开展典型
场景的示范应用，推动应急救援装备技术和标准体系的建立。
目前，该项目完成了海陆空和信息化无人应急救援装备标准前期调研工作
，编制了《无人应急救援装备标准体系研究报告》，现已完成7项国家标准草案的编
制，其中：3项地面应急救援装备有关标准已发布，2项空中应急和2项海上救助装备
有关标准已送审；完成了地面伤员抢运机器人、远程空中应急无人机和海上救助无人
船三大应急救援装备的系统联调、测试及改进，编制了装备应用示范大纲，明确了应
用示范场景，搭建了应用示范环境，正在进行海陆空无人应急救援装备系统的功能及
性能试验，为后续装备应用示范奠定基础；截止目前，项目共申请发明专利10项。
2、十三五国家重点研发计划“重大科学仪器设备开发”专项“工业机器人
整机综合性能测试仪”项目
项目针对机器人整机运动精度、控制系统性能、关节驱动性能、人体碰撞
安全等测试需求，攻克基于立体视觉的空间六维位姿测量、机器人末端运动非接触式
动态跟踪测量、多目标运动跟踪算法等关键技术，开发测量软件，研制机器人运动性
能测量仪；攻克多轴同步实时测量、伺服精度与空间插补精度测量、实现单轴伺服性
能测试等关键技术，研制机器人控制系统测试台；攻克关节测试的同步驱动与高精度
动态自由加载、可变复杂工况的关节负载模拟等关键技术，研制驱动传感同步动态采
集分析系统与关节测试台；攻克机器人-人体等效碰撞模型、机器人运动终止检测、
机器人-人体运动等关键技术，研制人体碰撞安全评估系统。最终完成各测试台及系
统的应用验证和集成开发，研制一整套具有自主知识产权、稳定可靠、核心部件国产
化的工业机器人整机综合性能测试仪。
目前，该项目完成了工业机器人控制系统测试台、运动性能测试仪、关节
驱动性能测试台和人体碰撞安全评估系统的工程化开发，搭建了6kg工业机器人、10k
g工业机器人、50kg工业机器人、100Nm机器人关节模块、10000Nm机器人关节模块、5
kg负载柔性机器人等仪器应用验证平台；编制了工业机器人整机综合性能测试仪的环
境适应性、系统软件质量、可靠性等测试方案及大纲，完成了仪器的应用验证及异地
测试，正在进行仪器功能及性能指标、软件质量及整机可靠性的第三方测试，为项目
最终综合绩效评价及成果推广应用奠定了扎实基础。截止目前，项目共申请发明专利
18项。
3、十三五国家重点研发计划“重大科学仪器设备开发”专项“高分辨率角
位移传感器研制与产业化”项目“可靠性设计及产品验证”课题
项目通过高分辨率角位移传感器在测试验证平台上进行的性能测试和整机
长期运行可靠性测试，验证角位移传感器在机器人整机上的综合应用性能和设计可靠
性。进行高分辨率角位移传感器可靠性设计、可靠性平台设计、产品验证和在线数据
收集与产品优化设计，最终完成产品验证，为产品的改进和性能提升提供依据。
目前，该课题搭建了“高分辨率角位移传感器”可靠性验证平台和机器人
整机综合性能测试平台（重复定位精度、振动、温升、动力特性和轨迹特性测试），
完成了高分辨力角位移传感器在机器人整机中的应用性能对比测试和基于在线数据监
测的高分辨率角位移传感器可靠性测试，获取了相关测试数据，评价了传感器对机器
人整机性能影响。目前，正在进行核心零部件可靠性强化试验，为后续传感器与机器
人本体结构的进一步优化匹配和传感器产品性能及可靠性提升提供了数据支撑及改进
依据。
4、十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项“机器人操作系统及开发
环境研究与应用验证”项目“机器人操作系统应用验证”课题
本课题以机器人操作系统的整体架构和统一运行环境为基础，在图形化的
集成开发环境中进行各类机器人应用软件包的开发，搭建各类机器人的应用平台验证
机器人操作系统各项功能和性能指标。由5家主机厂的开发人员在机器人操作系统运
行框架的标准下、图形化集成开发环境中完成工业机器人、服务机器人、特种机器人
的9种应用软件包：码垛、打磨、装配、焊接、机床上下料、冲压、喷涂等工业机器
人工艺软件包；顾客引导等服务机器人应用软件包；地面侦查等特种机器人应用软件
包。基于模型计算、轨迹规划、导航定位等多种通用机器人算法，研发各类机器人的
不同应用功能。本课题将基于机器人操作系统和不同架构的硬件平台（ARM、X86），
结合不同种类的机器人系统、外部设备和应用软件包，对本项目研究成果在5家课题
参与单位的码垛、打磨、装配、焊接、上下料、冲压、喷涂、引导、地面侦查等9类
机器人中进行应用验证。该项工作将充分验证机器人操作系统各项功能、性能指标，
为本项目研发的机器人操作系统在国内机器人行业推广应用和产业化奠定扎实基础。
目前，该课题完成了基于机器人操作系统的控制系统硬件设计，并搭建了S
ylixOS操作系统；根据工业机器人和服务机器人系统功能需求，完成了X86和ARM两种
架构的高可靠、高性能、可扩展的机器人控制器开发；结合不同种类的机器人系统、
外部设备和应用软件包，完成了焊接、打磨、冲压、机床上下料、装配、喷涂、码垛
、引领和巡检等机器人操作系统应用验证平台及环境的搭建，实现了基于项目成果的
机器人应用系统性能测试，获取了相关测试数据，为后续机器人操作系统的优化及应
用验证提供了数据和平台支撑。
5、十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项“面向敬老院的老人辅助
机器人研制与系统集成示范应用”项目“老人情感陪护机器人研制”课题
本课题针对老人的情感陪护和日常交流需求，攻克基于人脸识别的老年人
情绪辨识技术、养老陪护领域的语音交互和情感识别技术、机器人自主移动技术、机
器人远程通讯互动技术和路径规划算法优化技术，开发精度更高、稳定性更好的导航
算法和基于无线通信技术的远程视听通讯功能；研制具有情感辨识、语音辨识、语义
理解等功能及可靠定位导航系统的情感陪护机器人，开展情感陪护机器人检测、标准
制定，并进行示范应用。小批量生产和市场推广。
目前，课题已完成人脸识别、语音情绪识别、表情情绪识别、知识图谱、
人机对话、地图构建、自主移动及路径规划等老人情感陪护机器人关键技术攻关，开
发了具有语音识别、人脸识别、情感辨识、语义理解、远程视讯、自主充电、一键呼
叫等功能及具备高可靠自主定位导航系统的机器人原理样机，结合实际应用场景，现
已完成3台老人情感陪护机器人在北京四季青养老院的示范应用，实现了相关技术在
实际场景的应用验证，为后续工程化改进和市场推广提供了技术及产品支撑。
6、十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项“机器人系列化高精度谐
波减速器开发及智能制造示范”项目“机器人谐波减速器系统匹配性及全生命周期性
能评估研究”课题
课题主要研究机器人谐波减速器系统匹配性及兼容性，谐波减速器全生命
周期性能评估方法与手段；建立谐波减速器机器人综合性能测试平台，对安装在机器
人整机上的国产减速器和进口减速器的应用性能进行关键指标对比测试，评价国产和
进口减速器在整机上的性能表现；对安装国产谐波减速器的机器人进行整机测试，进
行系统优化设计；实现国产谐波减速器在新一代工业机器人、服务机器人等不同领域
的规模化应用。
目前，基于项目组开发的谐波减速器产品需求，课题已完成谐波减速器在
线应用状态监测装置、全生命周期综合性能分析等关键技术攻关；基于机器人用谐波
减速器的性能参数在线测控技术，完成了本地及远程服务器接口模块、传输技术、10
kg工业机器人本体和平台软硬件的开发，搭建了机器人综合精度测量平台；正在进行
基于谐波减速器的机器人全生命周期性能评估方法研究及20kg工业机器人本体及综合
性能测量平台的开发与搭建，为后续谐波减速器关键指标对比测试与优化设计提供技
术及平台支撑。
7、十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项“面向半失能老人的辅助
机器人技术与系统”项目
面向半失能老人辅助护理需求，本项目针对老人助行、跌倒、上下床、上
厕所、肌肉萎缩和生理参数监测等护理难题，探索半失能老人辅助机器人的人机相容
理论与本质安全机制科学问题，重点突破无动力助行的高效能量转换与刚柔耦合结构
设计、老人防跌倒的步态平衡训练与高实时性跌倒防护、多功能床椅转换机构的优化
设计与床椅自动对接、肌力训练机器人可重构构型综合与自适应训练控制、基于多生
理生化参数大数据融合的老人健康状态评估等关键技术，研发无动力助行机器人、老
人防跌倒预警与检测防护系统、床椅一体化机器人、可重构肌力训练机器人和基于云
平台的便携式老人健康监测系统五类助老机器人，并在敬老院开展应用示范及推广。
项目成果为提高半失能老人的生活质量提供辅助技术与系统保障，对于应对我国人口
老龄化具有重要现实意义。
目前，该项目已完成了机器人行走模型中的特征参数变化规律、人体步态
平衡分析、平衡评估方法、老人跌倒机理、床椅机器人机构构型设计、可重构肌力训
练机器人构型方案设计、基于人体步态加速度信息的无线体域网密匙生成与分配方法
的研究，建立了老人可穿戴助行机器人人机耦合状态下的动力学模型、老人跌倒机理
的人体运动模型、床椅机器人机构构型模型，开发了体积小、功耗低的便携式生理生
化参数检测设备（可实现心电、肌电、脉搏波、血压等10种生理生化参数的检测），
为无动力助行机器人、老人防跌倒预警与检测防护系统、床椅一体化机器人、可重构
肌力训练机器人等助老机器人的设计、开发、结构优化提供了理论依据及设计基础；
截止目前，项目共发表论文3篇，申请发明专利3项。
8、十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项“工业机器人云平台”项
目“工业机器人云平台应用验证”课题
本课题面向云平台应用验证需求，以工业机器人云架构为基础，攻克基于
云平台架构的工业机器人适配技术和面向云数据传输的机器人数据模型和接口技术，
研制面向云平台的搬运、焊接、喷涂、打磨和装配等5类工业机器人，并针对机械臂
底座运输、中厚板焊接、机械臂本体喷涂、金属毛刺打磨和齿轮装配等5种典型应用
场景，搭建工业机器人混合云平台验证平台和验证环境，对机器人状态及环境数据获
取和传输、云边端协同的混合云体系架构、工业机器人工艺过程优化、智能运维（远
程监控、状态分析和预测性维护）等关键技术、技术指标与系统功能进行云服务应用
验证，基于工业机器人混合云架构，实现“机器人生产机器人生产线”的云服务应用
验证，并形成各项测试验证报告，为工业机器人云平台大规模推广应用奠定技术基础
。
该课题针对项目的工业机器人数据需求进行了反复讨论，完成了工业机器
人数据交互适配、工艺过程优化云服务适配、面向机器人系统全生命周期的数据结构
设计等关键技术攻关，建立了工业机器人信息传输数据模型。目前，课题组正在进行
面向云平台的数据封装与解析协议开发和基于云架构的机器人控制系统整体设计，为
后续面向云平台的工业机器人产品研制及应用验证提供了技术支撑。
9、辽宁省科学技术计划项目“工业重大专项”“人机协作型工业机器人研
发与产业化”项目
面向电子、3C、汽车等行业对于柔性化生产的需求，本项目针对人机协作
型工业机器人存在的技术难点和问题，重点攻克轻量化本体设计、一体化关节设计、
安全型机器人控制器设计、标定与补偿、柔顺控制、力感知与碰撞检测、高精度自主
导航、三维视觉工件识别、自主编程、移动作业、快速部署等关键技术，研制一体化
关节协作机器人、复合机器人、安全型工业机器人三种人机协作型机器人产品，并在
电子、3C、汽车等行业实现300台套的以上的产业化推广应用，提高生产线柔性、模
块化、可重构能力，实现生产制造的“规模化”、“柔性化”和“系统化”发展。
目前，该课题已完成一体化关节设计、安全型机器人控制器设计、标定与
补偿、柔顺控制、力感知与碰撞检测、高精度自主导航、三维视觉工件识别、自主编
程、移动作业、快速部署等11项“卡脖子”技术攻关，开发了一体化关节协作机器人
、复合机器人、安全型工业机器人等新产品原理样机3台套；新建机器人综合性能测
试与验证平台3台套，为后续人机协作型工业机器人产品样机研制、示范应用及推广
应用提供了技术、产品及平台支撑。截止目前，项目共申请发明专利4项、获得软件
著作权2项。
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的股票没有利害关系,本机构、本人分析仅供参考,不作为投资决策的依据，维赛
特财经不对因据此操作产生的盈亏承担任何责任。
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★2021年中期
●董事会报告对整体经营情况的讨论与分析:
一、报告期内公司从事的主要业务
2021年上半年，公司实现营业收入11.95亿元，同比下降3.19%，归属于上
市公司股东净利润-1.98亿元，同比下降249.66%，归属于上市公司股东的扣除非经常
性损益后的净利润-2.78亿元，同比下降615.32%，主要系报告期内公司毛利下降、存
货跌价准备的计提和管理费用增长所致。其中，报告期内毛利率下降主要原因有部分
客户设计需求变动使项目成本增加，且公司暂未取得客户合同补偿；部分项目研发成
本超支；上半年原材料价格上涨致使采购成本增加以及受疫情因素影响项目拖期导致
成本增加。报告期内计提的存货跌价准备包括对因项目拖期、首次开发应用类订单研
发支出增加导致亏损的项目计提的跌价准备，对已终止项目所产生的存货计提的跌价
准备以及对其他存在减值迹象的存货计提的跌价准备。
（一）主要业务、主要产品及其用途
1、机器人与智能装备业务
机器人产品主要包括：工业机器人、移动机器人和特种机器人。工业机器
人包括：6轴机器人、协作机器人等，主要面向焊接、装配、磨抛、涂胶、搬运等应
用。移动机器人包括装配型和搬运型移动机器人。特种机器人包括：自动转载机器人
系统、装备自动保障系统等。机器人服务的下游行业覆盖：一般制造、汽车、3C、新
能源、机械、船舶、航空航天等。智能制造装备主要包括：智能装备、智能物流装备
和智能交通装备。智能装备主要由机器人产品、激光焊接、切割、装配、检测系统等
组成。智能物流装备主要由自动存储（AS/RS、Shuttle）、输送、搬运、分拣、拆码
垛以及智能物流信息系统组成。智能交通装备产品包括：自动售检票系统、综合监控
系统、屏蔽门系统、一卡通系统、NFC手机支付业务等。智能制造装备服务的下游行
业覆盖：一般制造、汽车、3C、轨道交通、航空航天、化工、鞋服、快消品等。
2、半导体装备业务
半导体业务包括真空机械手及集束型设备和半导体物料搬运系统。
真空机械手及集束型设备产品包括：大气机械手、真空机械手等系列产品
、EFEM、真空传输平台。服务的下游行业是半导体工艺设备厂商。
半导体物料搬运系统产品包括：OHT、OHS、OHCV、MR、玻璃基板搬运机器
人、洁净自动化立库、光罩洁净立库等。服务的下游行业是半导体Fab厂和面板工厂
。
3、工业软件与控制平台
工业软件与控制平台包括操作系统、智能驱动、RC、CNC、PLC，MES等软件
体系，到定制化芯片、模组及主板、码盘、伺服电机、伺服驱动器等硬件体系，是从
顶层到底层的自主可控的平台。该平台将运动控制、PLC、可视化、机床加工技术、
机器人技术、机器视觉、安全技术、状态监测和测量技术等集成在同一个系统控制的
软件平台，具有良好开放性、高度灵活性、模块化和可升级的特性。
（二）经营模式
1、采购模式
公司采用自主采购模式，由采购部负责基础标准零部件的采购、验证和保
管、合格供货方的评定管理工作。
2、生产模式
公司以销定产，依据合同为客户提供整体解决方案。公司拥有完整的生产
流程，包括前期设计、加工以及系统集成。其中的加工环节主要通过公司制造部加工
，部分通过外协加工方式实现。
3、销售模式
公司主要通过公开投标的方式获得项目订单，主要采取直销的方式与用户
签订销售合同，部分稳定客户的后续订单通过续标方式实现。公司正在建立健全机器
人与智能制造的标准品营销网络。
（三）报告期内主要的业绩驱动因素
1、市场需求增长
2021年上半年工业生产稳定增长，固定资产投资持续恢复，疫情影响制造
业发展环境，机器人与智能装备的市场需求加速增长。
2、公司上半年经营状况
2021年公司根据整体战略调整将新能源、半导体、国防列为重点聚焦的下
游市场，2021年上半年以来，公司集中资源重点拓展上述领域，取得以下成果：
新能源领域，公司凭借移动机器人与智能物流装备的技术与产品优势，现
已广泛服务多家知名新能源电池企业和新能源汽车企业，公司在业内率先实现了锂电
生产的全流程智能物流管控。2021年上半年，公司在新能源客户的累计订单占到移动
机器人与智能物流订单总额的49%。报告期内，公司在江苏时代新能源科技有限公司
、时代上汽动力电池有限公司的供应商表彰大会荣获“质量优秀供应商”称号。
半导体领域，真空机械手与集束型设备方面，公司集中优质资源重点攻克
战略客户需求的同时，辐射国内其他潜力客户的需求，公司开发的真空直驱机械手、
真空Aligner、VCE产品通过工艺设备厂家的长期验证，真空平台首次获得欧洲地区的
订单。2021年上半年真空机械手及集束型设备销售同比增长超过300%。物料搬运系统
方面，公司玻璃基板搬运机械手、光罩洁净立库、基板搬运系统等已经实现小批量销
售，继与华星光电合作后，现扩展到天马、惠科等面板厂；公司新研发的半导体洁净
立库完成客户端调试并投入使用。2021年上半年，公司半导体装备新签订单1.7亿元
，同比增长18%。
国防领域，公司自动转载机器人系统、转载输送系统等产品实现持续的市
场应用，目前除了在生产保障和战术作业等细分市场应用外，公司在积极研发无人作
战系统开拓新的细分市场。
此外，公司依托工业机器人及智能化整体解决方案的优势，开拓与重型机
械大型企业的业务合作，以点带面，为下一步深化合作奠定基础。公司“面向智能制
造的边缘侧工业软件平台项目”列入国家工信部《2020-2021年度物联网关键技术与
平台创新类、集成创新与融合应用类示范项目》名单。报告期内，公司荣获辽宁软件
产业20年优秀企业称号，自主研发的“工业机器人控制软件平台”和“新松机器人云
平台”荣获辽宁省优秀软件产品奖。
（四）公司所属行业发展情况及市场地位
全球疫情防控形势复杂多变，机器换人趋势越发明显，追求创新与变革，
以转型升级践行高质量发展刻不容缓，外部的需求与内生的动力相结合，使制造业用
户企业对实施数字化、智能制造的需求持续增加。据国家统计局7月数据显示，1-6月
工业机器人累计产量为173,630套，同比增长69.8%。
公司隶属中国科学院，是中国机器人领军企业及国家机器人产业化基地。
公司起草并制定多项国家及行业标准，创造百余项行业第一，是行业内首批中国名牌
产品，国家首批91家创新型企业，中国十大创新企业，中国TOP10标杆企业，是中国
机器人产业联盟理事长单位、中国机器人产业技术创新战略联盟理事长单位、中国智
能制造产业创新联盟主席单位、中国科学院机器人与智能制造创新联盟理事长单位、
中国移动机器人（AGV）产业联盟理事长单位、中国机器人标准化总体组组长单位、
中国机器人协会（筹）会长单位。公司拥有院士专家工作站、国家博士后流动工作站
、信息系统集成及服务大型一级企业资质、计算机系统一级企业资质。公司工业机器
人和服务机器人获首批中国机器人产品认证证书。公司被认定为国家技术中心、高新
技术企业，入选国家技术创新示范企业，入选2018CPCC十大中国著作权人，2019中国
品牌强国盛典榜样100及十大年度新锐品牌。2020年公司火弧机器人智能焊接系统荣
获“Leaderobot2020年度中国工业机器人本体领袖奖”。2021年上半年，公司荣获工
业和信息化部第一期人工智能产业创新揭榜优胜单位称号。2021年7月在2021中国汽
车行业标杆智能工厂交流大会暨第十一届全国汽车行业智能装备管理创新论坛上，公
司荣获“2021年度汽车行业用户满意优秀供应商”称号。
公司从事工业机器人核心零部件或本体相关业务的，本季度公司产品整体
市场销售均价较去年同期变动30%以上
从事工业机器人系统集成装备或解决方案业务的，本季度核心零部件采购
价格较去年同期变动30%以上的
二、核心竞争力分析
（一）拥有深厚的技术沉淀和持续的技术创新能力
公司自主掌握工业机器人控制技术、伺服系统设计技术、操作机优化设计制造
技术、软件设计和编程技术、运动学和轨迹规划技术、3D视觉技术、力度感知技术等
核心技术，保持技术走在行业的前端。
公司在沈阳和上海分别设立2个研究院、作为公司级研发中心，沈阳研究院主要
围绕共性技术研发，上海研究院主要围绕前沿技术创新。公司各业务部门配置技术创
新团队，面向市场需求的应用技术创新。公司通过与国内科研院所和高等院校合作，
引进高端技术人才，巩固持续的技术创新能力。截至2021年6月底，公司拥有专利479
项，其中发明专项284项，实用新型83项，外观设计112项；软件著作权157项。
（二）产品线齐全和产品质量优势
公司机器人产品涵盖工业机器人、移动机器人和特种机器人。工业机器人包括
：6轴机器人、协作机器人等，主要面向焊接、装配、磨抛、涂胶、搬运等应用。移
动机器人包括装配型和搬运型移动机器人。特种机器人包括：自动转载机器人系统、
装备自动保障系统等。纵观全球机器人厂商，公司是机器人产品线齐全的企业之一，
奠定下游服务领域广泛的基础。
公司自成立以来研发工业机器人，主要目的为进口替代，因此始终将研发设计
的产品性能指标比肩国际竞争对手的同类产品，且产品设计使用寿命可以达到12年。
（三）具备提供整体解决方案的能力
公司以机器人与自动化技术为核心，孵化智能装备、智能物流、智能交通等产
品线，公司运用智能化软件将机器人应用与上述智能制造装备相融合，成为国际鲜少
具有为客户提供完整的数字化工厂解决方案供应商。公司成立20年，为汽车、3C、一
般制造、航空航天、半导体、锂电、食品、烟草、化工、医疗等20余个行业的头部企
业提供机器人与智能制造成套装备的解决方案，应用领域广泛，项目经验丰富。
（四）拥有全球化知名的客户群体
外资企业、合资企业、大型国企、大型民营企业占据公司三分之二以上的客户
比例，因此客户的综合抗风险能力和市场影响力较强。如汽车领域客户有通用、福特
、宝马、奔驰、大众、捷豹路虎等；一般制造领域客户中船集团、中集集团、中联重
科、三一重装、徐工机械、九牧等；新能源领域客户有特斯拉、宁德时代、孚能科技
、恒大汽车等；泛半导体领域客户有北方华创、中微半导体、美光半导体、晟碟半导
体、华海清科、Sandisk、赛意法、京东方、华星光电、TCL等。
三、公司面临的风险和应对措施
1、毛利率下降的风险
行业竞争的加剧，下游行业客户受产业政策或周期性波动影响，客户需求变更
可能会使公司项目成本或费用提高，公司可能面临毛利率下降的风险。
应对措施：公司2020年度毛利率水平处于行业中游，未来将通过提高产品市场
占有率、提升行业解决方案的执行能力、缩短项目执行周期、进行产业及重点客户聚
焦、增强精细化管理能力等方面积极提高项目盈利能力。
2、核心人才流失的风险
公司隶属于中国科学院，拥有深厚的技术沉淀和国家级的技术人才团队。伴随
行业的成熟和竞争对手的增加，技术人才需求激增，如果公司不能用好人才、留住人
才，可能面临核心技术人员流失的风险。
应对措施：公司在为核心人才提供晋升通道的同时继续完善长期、有效的考核
激励机制，使员工从与公司的雇佣关系转变为合作伙伴关系，实现企业与员工共同成
长。
3、项目终验收延迟的风险
公司合同主要以项目形式签订，项目执行覆盖设计、制造、交付、安装调试、
验收等全流程，其中安装调试和验收工作需要在客户现场完成，若疫情反复或者客户
现场未满足安装调试、验收等条件，可能会使公司面临项目终验收延迟的风险。应对
措施：公司一方面加强与客户的紧密沟通，共同推进项目顺利实施，另一方面加强公
司内部对项目执行周期的考核，加速完成项目终验收工作。
4、管理变革不达预期的风险
公司人员规模、产业规模、资产规模持续扩大，对公司精细化管理水平提出更
高的要求。2021年初公司提出“提质、降本、增效”的变革目标，如果管理变革未达
预期，可能面临不能完成预定经营成果目标的风险。
应对措施：公司明确发展定位，结合实际经营需求推进管理变革，加强成本管
控，持续优化业务流程和组织架构，提升管理效率。
★2021年一季
●董事会报告对整体经营情况的讨论与分析:
一、业务回顾和展望
报告期内驱动业务收入变化的具体因素
报告期内，公司实现营业收入47,930.97万元，比上年同期增长2.39%；归
属于上市公司股东净利润-2,432.81万元，比上年同期下降156.16%，主要系公司主营
业务毛利率下降及研发项目结题导致的费用增加。
重要研发项目的进展及影响
1、十三五国家重点研发计划“公共安全风险防控与应急技术装备”专项“
无人应急救援装备关键技术研究与应用示范”项目
项目面向重大事故灾难、自然灾害等突发事件中地面伤员抢运、空中环境
侦测、海上紧急救助的实际需求，攻克地面伤员自主搜寻与定位、无人机高升阻比气
动外形设计、无人船恶劣海况适应性、间歇遮蔽信道通讯与导航等关键技术，研制伤
员抢运地面无人救援机器人、远程空中应急无人机及海上救助无人船装备，开展典型
场景的示范应用，推动应急救援装备技术和标准体系的建立。
目前，该项目完成了海陆空和信息化无人应急救援装备标准前期调研工作
，编制了《无人应急救援装备标准体系研究报告》，现已完成7项国家标准草案的编
制，其中：3项地面应急救援装备有关标准已发布，2项空中应急和2项海上救助装备
有关标准已送审；完成了地面伤员抢运机器人、远程空中应急无人机和海上救助无人
船三大应急救援装备的系统联调、测试及改进，编制了装备应用示范大纲，明确了应
用示范场景，搭建了应用示范环境，正在进行海陆空无人应急救援装备系统的功能及
性能试验，为后续装备应用示范奠定基础；截止目前，项目共申请发明专利10项。
2、十三五国家重点研发计划“重大科学仪器设备开发”专项“工业机器人
整机综合性能测试仪”项目
项目针对机器人整机运动精度、控制系统性能、关节驱动性能、人体碰撞
安全等测试需求，攻克基于立体视觉的空间六维位姿测量、机器人末端运动非接触式
动态跟踪测量、多目标运动跟踪算法等关键技术，开发测量软件，研制机器人运动性
能测量仪；攻克多轴同步实时测量、伺服精度与空间插补精度测量、实现单轴伺服性
能测试等关键技术，研制机器人控制系统测试台；攻克关节测试的同步驱动与高精度
动态自由加载、可变复杂工况的关节负载模拟等关键技术，研制驱动传感同步动态采
集分析系统与关节测试台；攻克机器人-人体等效碰撞模型、机器人运动终止检测、
机器人-人体运动等关键技术，研制人体碰撞安全评估系统。最终完成各测试台及系
统的应用验证和集成开发，研制一整套具有自主知识产权、稳定可靠、核心部件国产
化的工业机器人整机综合性能测试仪。
目前，该项目完成了工业机器人控制系统测试台、运动性能测试仪、关节
驱动性能测试台和人体碰撞安全评估系统的工程化开发，搭建了6kg工业机器人、10k
g工业机器人、50kg工业机器人、100Nm机器人关节模块、10000Nm机器人关节模块、5
kg负载柔性机器人等仪器应用验证平台；编制了工业机器人整机综合性能测试仪的环
境适应性、系统软件质量、可靠性等测试方案及大纲，完成了仪器的应用验证及异地
测试，正在进行仪器功能及性能指标、软件质量及整机可靠性的第三方测试，为项目
最终综合绩效评价及成果推广应用奠定了扎实基础。截止目前，项目共申请发明专利
18项。
3、十三五国家重点研发计划“重大科学仪器设备开发”专项“高分辨率角
位移传感器研制与产业化”项目“可靠性设计及产品验证”课题
项目通过高分辨率角位移传感器在测试验证平台上进行的性能测试和整机
长期运行可靠性测试，验证角位移传感器在机器人整机上的综合应用性能和设计可靠
性。进行高分辨率角位移传感器可靠性设计、可靠性平台设计、产品验证和在线数据
收集与产品优化设计，最终完成产品验证，为产品的改进和性能提升提供依据。
目前，该课题搭建了“高分辨率角位移传感器”可靠性验证平台和机器人
整机综合性能测试平台（重复定位精度、振动、温升、动力特性和轨迹特性测试），
完成了高分辨力角位移传感器在机器人整机中的应用性能对比测试和基于在线数据监
测的高分辨率角位移传感器可靠性测试，获取了相关测试数据，评价了传感器对机器
人整机性能影响。目前，正在进行核心零部件可靠性强化试验，为后续传感器与机器
人本体结构的进一步优化匹配和传感器产品性能及可靠性提升提供了数据支撑及改进
依据。
4、十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项“机器人操作系统及开发
环境研究与应用验证”项目“机器人操作系统应用验证”课题
本课题以机器人操作系统的整体架构和统一运行环境为基础，在图形化的
集成开发环境中进行各类机器人应用软件包的开发，搭建各类机器人的应用平台验证
机器人操作系统各项功能和性能指标。由5家主机厂的开发人员在机器人操作系统运
行框架的标准下、图形化集成开发环境中完成工业机器人、服务机器人、特种机器人
的9种应用软件包：码垛、打磨、装配、焊接、机床上下料、冲压、喷涂等工业机器
人工艺软件包；顾客引导等服务机器人应用软件包；地面侦查等特种机器人应用软件
包。基于模型计算、轨迹规划、导航定位等多种通用机器人算法，研发各类机器人的
不同应用功能。本课题将基于机器人操作系统和不同架构的硬件平台（ARM、X86），
结合不同种类的机器人系统、外部设备和应用软件包，对本项目研究成果在5家课题
参与单位的码垛、打磨、装配、焊接、上下料、冲压、喷涂、引导、地面侦查等9类
机器人中进行应用验证。该项工作将充分验证机器人操作系统各项功能、性能指标，
为本项目研发的机器人操作系统在国内机器人行业推广应用和产业化奠定扎实基础。
目前，该课题完成了基于机器人操作系统的控制系统硬件设计，并搭建了S
ylixOS操作系统；根据工业机器人和服务机器人系统功能需求，完成了X86和ARM两种
架构的高可靠、高性能、可扩展的机器人控制器开发；结合不同种类的机器人系统、
外部设备和应用软件包，完成了焊接、打磨、冲压、机床上下料、装配、喷涂、码垛
、引领和巡检等机器人操作系统应用验证平台及环境的搭建，实现了基于项目成果的
机器人应用系统性能测试，获取了相关测试数据，为后续机器人操作系统的优化及应
用验证提供了数据和平台支撑。
5、十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项“面向敬老院的老人辅助
机器人研制与系统集成示范应用”项目“老人情感陪护机器人研制”课题
本课题针对老人的情感陪护和日常交流需求，攻克基于人脸识别的老年人
情绪辨识技术、养老陪护领域的语音交互和情感识别技术、机器人自主移动技术、机
器人远程通讯互动技术和路径规划算法优化技术，开发精度更高、稳定性更好的导航
算法和基于无线通信技术的远程视听通讯功能；研制具有情感辨识、语音辨识、语义
理解等功能及可靠定位导航系统的情感陪护机器人，开展情感陪护机器人检测、标准
制定，并进行示范应用。小批量生产和市场推广。
目前，课题已完成人脸识别、语音情绪识别、表情情绪识别、知识图谱、
人机对话、地图构建、自主移动及路径规划等老人情感陪护机器人关键技术攻关，开
发了具有语音识别、人脸识别、情感辨识、语义理解、远程视讯、自主充电、一键呼
叫等功能及具备高可靠自主定位导航系统的机器人原理样机，结合实际应用场景，现
已完成3台老人情感陪护机器人在北京四季青养老院的示范应用，实现了相关技术在
实际场景的应用验证，为后续工程化改进和市场推广提供了技术及产品支撑。
6、十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项“机器人系列化高精度谐
波减速器开发及智能制造示范”项目“机器人谐波减速器系统匹配性及全生命周期性
能评估研究”课题
课题主要研究机器人谐波减速器系统匹配性及兼容性，谐波减速器全生命
周期性能评估方法与手段；建立谐波减速器机器人综合性能测试平台，对安装在机器
人整机上的国产减速器和进口减速器的应用性能进行关键指标对比测试，评价国产和
进口减速器在整机上的性能表现；对安装国产谐波减速器的机器人进行整机测试，进
行系统优化设计；实现国产谐波减速器在新一代工业机器人、服务机器人等不同领域
的规模化应用。
目前，基于项目组开发的谐波减速器产品需求，课题已完成谐波减速器在
线应用状态监测装置、全生命周期综合性能分析等关键技术攻关；基于机器人用谐波
减速器的性能参数在线测控技术，完成了本地及远程服务器接口模块、传输技术、10
kg工业机器人本体和平台软硬件的开发，搭建了机器人综合精度测量平台；正在进行
基于谐波减速器的机器人全生命周期性能评估方法研究及20kg工业机器人本体及综合
性能测量平台的开发与搭建，为后续谐波减速器关键指标对比测试与优化设计提供技
术及平台支撑。
7、十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项“面向半失能老人的辅助
机器人技术与系统”项目
面向半失能老人辅助护理需求，本项目针对老人助行、跌倒、上下床、上
厕所、肌肉萎缩和生理参数监测等护理难题，探索半失能老人辅助机器人的人机相容
理论与本质安全机制科学问题，重点突破无动力助行的高效能量转换与刚柔耦合结构
设计、老人防跌倒的步态平衡训练与高实时性跌倒防护、多功能床椅转换机构的优化
设计与床椅自动对接、肌力训练机器人可重构构型综合与自适应训练控制、基于多生
理生化参数大数据融合的老人健康状态评估等关键技术，研发无动力助行机器人、老
人防跌倒预警与检测防护系统、床椅一体化机器人、可重构肌力训练机器人和基于云
平台的便携式老人健康监测系统五类助老机器人，并在敬老院开展应用示范及推广。
项目成果为提高半失能老人的生活质量提供辅助技术与系统保障，对于应对我国人口
老龄化具有重要现实意义。
目前，该项目已完成了机器人行走模型中的特征参数变化规律、人体步态
平衡分析、平衡评估方法、老人跌倒机理、床椅机器人机构构型设计、可重构肌力训
练机器人构型方案设计、基于人体步态加速度信息的无线体域网密匙生成与分配方法
的研究，建立了老人可穿戴助行机器人人机耦合状态下的动力学模型、老人跌倒机理
的人体运动模型、床椅机器人机构构型模型，开发了体积小、功耗低的便携式生理生
化参数检测设备（可实现心电、肌电、脉搏波、血压等10种生理生化参数的检测），
为无动力助行机器人、老人防跌倒预警与检测防护系统、床椅一体化机器人、可重构
肌力训练机器人等助老机器人的设计、开发、结构优化提供了理论依据及设计基础；
截止目前，项目共发表论文3篇，申请发明专利3项。
8、十三五国家重点研发计划“智能机器人”专项“工业机器人云平台”项
目“工业机器人云平台应用验证”课题
本课题面向云平台应用验证需求，以工业机器人云架构为基础，攻克基于
云平台架构的工业机器人适配技术和面向云数据传输的机器人数据模型和接口技术，
研制面向云平台的搬运、焊接、喷涂、打磨和装配等5类工业机器人，并针对机械臂
底座运输、中厚板焊接、机械臂本体喷涂、金属毛刺打磨和齿轮装配等5种典型应用
场景，搭建工业机器人混合云平台验证平台和验证环境，对机器人状态及环境数据获
取和传输、云边端协同的混合云体系架构、工业机器人工艺过程优化、智能运维（远
程监控、状态分析和预测性维护）等关键技术、技术指标与系统功能进行云服务应用
验证，基于工业机器人混合云架构，实现“机器人生产机器人生产线”的云服务应用
验证，并形成各项测试验证报告，为工业机器人云平台大规模推广应用奠定技术基础
。
该课题针对项目的工业机器人数据需求进行了反复讨论，完成了工业机器
人数据交互适配、工艺过程优化云服务适配、面向机器人系统全生命周期的数据结构
设计等关键技术攻关，建立了工业机器人信息传输数据模型。目前，课题组正在进行
面向云平台的数据封装与解析协议开发和基于云架构的机器人控制系统整体设计，为
后续面向云平台的工业机器人产品研制及应用验证提供了技术支撑。
9、辽宁省科学技术计划项目“工业重大专项”“人机协作型工业机器人研
发与产业化”项目
面向电子、3C、汽车等行业对于柔性化生产的需求，本项目针对人机协作
型工业机器人存在的技术难点和问题，重点攻克轻量化本体设计、一体化关节设计、
安全型机器人控制器设计、标定与补偿、柔顺控制、力感知与碰撞检测、高精度自主
导航、三维视觉工件识别、自主编程、移动作业、快速部署等关键技术，研制一体化
关节协作机器人、复合机器人、安全型工业机器人三种人机协作型机器人产品，并在
电子、3C、汽车等行业实现300台套的以上的产业化推广应用，提高生产线柔性、模
块化、可重构能力，实现生产制造的“规模化”、“柔性化”和“系统化”发展。
目前，该课题已完成一体化关节设计、安全型机器人控制器设计、标定与
补偿、柔顺控制、力感知与碰撞检测、高精度自主导航、三维视觉工件识别、自主编
程、移动作业、快速部署等11项“卡脖子”技术攻关，开发了一体化关节协作机器人
、复合机器人、安全型工业机器人等新产品原理样机3台套；新建机器人综合性能测
试与验证平台3台套，为后续人机协作型工业机器人产品样机研制、示范应用及推广
应用提供了技术、产品及平台支撑。截止目前，项目共申请发明专利4项、获得软件
著作权2项。
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